Bien qu'il en ait exposé le concept dès les années 1950, Bernard Heuvelmans n'a donné lui-même une définition aussi précise et exhaustive que possible de la cryptozoologie que relativement récemment, pour dissiper un certain nombre de malentendus sur ce qui en relève et ce qui n'en relève pas (Heuvelmans 1988) :
"L'étude scientifique des animaux cachés, c.à.d. des formes animales encore inconnues pour lesquelles sont seulement disponibles des preuves testimoniales ou circonstancielles, ou des preuves matérielles considérées comme insuffisantes par d'aucuns."
En d'autres termes, l'étude des animaux dont l'existence, bien que controversée, peut être établie sur la base de preuves testimoniales (témoignages oculaires), circonstancielles (indices concomitants, etc.), ou même autoscopiques (que chacun peut voir) mais considérées comme insuffisantes par certains (fragments anatomiques par exemples).
